咸阳、西安均为中国的历史文化名城，两市具有共同的历史发展渊源，咸阳在历史上曾是西安的“门户锁钥”，自古以来两个城市有着千丝万缕的联系。
咸阳，因其在九嵕山以南，渭水之北，山水俱阳，故名。咸阳的建城史已有2340余年。自秦孝公十二年（公元前350年）建都于此，至秦朝末年（公元前206年），咸阳作为都城共144年。当时的咸阳都城跨越渭河南北两岸。在秦始皇之前，其政治中心以渭北为主；之后，则逐渐移至渭河南岸。著名的宫殿有阿房宫、信宫等。其中信宫（在丰镐一带）是秦始皇朝会群臣，议决大政的主要宫室，其地位如渭北的咸阳宫。秦末，项羽烧毁秦都城宫殿，火烧三月未灭。宏伟的秦咸阳都城从此化为灰烬。
     公元前206年，刘邦建立西汉王朝，定都长安（秦时为长安乡，隶属咸阳）。并在原秦兴乐宫之地修饰扩建都城。而将秦都咸阳的渭北地区更名新城县，隶属右扶风，汉武帝时改名渭城县。东汉以后划为长安县地。隋朝时，将其划归泾阳县。至唐代，始置咸阳县，直至元末县城废毁。明朝初年，在原城址西4公里处建新咸阳县城，1371年建成，城区面积0.318平方公里。后历经嘉靖、万历、崇祯扩建和清代多次重修，直至1949年解放前夕，城区面积扩至3.03平方公里。该县城成为今日咸阳发展的基础。
     咸阳自西汉起至唐代，因其毗邻首都长安，故一直为京都“门户锁钥”、兵争要地。古代从长安到北部和西部边陲，均要渡渭河，过咸阳。咸阳亦是丝绸之路上的第一渡和第一驿，即闻名遐迩的关中八景之一──咸阳古渡。古时连接长安与咸阳的桥叫“西渭桥”，亦名便桥或便门桥，唐时叫咸阳桥。该桥位于今咸阳秦都区渭滨乡吕村以东渭河之上。《三辅黄图》云：“武帝建元三年初作此桥，在便门外，跨渭水，通茂陵。”唐代诗圣杜甫在其史诗《兵车行》中曾提到过此桥：“车辚辚，马萧萧，行人弓箭各在腰，爷娘妻子走相送，尘埃不见咸阳桥。”汉宣帝曾亲临便桥欢迎单于朝汉；唐太宗与颉利可汗结盟亦在便桥；郭子仪平安史之乱，收复长安，大军就是由咸阳过此桥而成大功；吐蕃进犯唐朝，便是渡此桥而入长安城。唐末以后，该桥被毁。
明清之际，咸阳是西北地区重要的商品集散地之一。仍为西安通往西部、西北部的要道之一。1949年5月，中国人民解放军主力解放西安时，便是从咸阳强渡渭河而进入西安，前后仅用6个多小时，便占领市中心。
    1966年6月2日，经国务院批准，将咸阳市（县级市）划归西安市管辖；1971年11月11日，经国务院批准，又将咸阳市划出。2002年12月28日西安、咸阳两市市长郑重签署《西安──咸阳经济一体化协议书》。